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 方案一：主機為速度控制，從機為力矩控制。主機將速度控制器輸出的力矩值, 直接傳遞給從機作為其力矩給定, 無速度限幅。
( 備注: 為了避免飛車現象，當從機的硬軸連接斷裂時，應及時轉化為速度控制; 或者使用自由功能塊, 如果從機與主機的速度差超過限值+延時, 從機OFF2停機。)

方案二：主機為速度控制，從機也為速度控制。主機將速度控制器輸出的力矩值，傳遞給從機作為其力矩限幅。從機的速度給定略大于主機 (通常大于約2~5%)，使其速度環達到飽和。

方案三：主機為速度控制，從機也為速度控制。主機將速度控制器輸出的積分量，傳遞給從機速度控制器作為其積分控制的設定值, 并且從機自己的積分功能取消。

方案四：從機速度環的力矩值減去主機速度環的力矩值，該力矩差值乘上相應的軟化系數之后, 負疊加在從機的速度給定上進行控制。

方案五：從機以主機的速度信號作為基準，同時采集主機的電流信號和自己的電流信號進行PID調節，PID的輸出乘以一個系數后疊加在自己的速度給定上加以控制。

方案六：電機驅動無主從之分, 均為速度控制, 讀取各驅動的實際電流值, 然后算出電流平均值。如果實際電流值大, 那么它的速度附加給定就為-Δn; 如果實際電流值小, 那么它的速度附加給定就為+Δn。

方案七：電機驅動無主從之分, 均為速度控制, 每臺驅動都有自己的速度環軟化( Droop Compensation ) 。